High-Level, Collaborative Task Planning Grammar and Execution for Heterogeneous Agents

要約

私たちは、重複する機能を持つ可能性のある異種エージェントのチームの共同タスクをエンコードするための、新しいマルチエージェント タスク文法を提案します。
この文法を使用すると、ユーザーは、必要なエージェントの数について明示的な割り当てや制約を与えることなく、エージェントとタスクの一部との間の関係を指定できます。
私たちは、エージェントのチームを自動的に見つけて、同期ポリシーを備えた正確な構築制御を統合してタスクを満たす方法を開発します。
シミュレーションを通じて私たちのアプローチのスケーラビリティを実証し、私たちの方法をマルチエージェント タスクをエンコードする既存のタスク文法と比較します。

要約(オリジナル)

We propose a new multi-agent task grammar to encode collaborative tasks for a team of heterogeneous agents that can have overlapping capabilities. The grammar allows users to specify the relationship between agents and parts of the task without providing explicit assignments or constraints on the number of agents required. We develop a method to automatically find a team of agents and synthesize correct-by-construction control with synchronization policies to satisfy the task. We demonstrate the scalability of our approach through simulation and compare our method to existing task grammars that encode multi-agent tasks.

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