Indoor Positioning based on Active Radar Sensing and Passive Reflectors: Concepts & Initial Results

要約

屋内環境で確実に移動するには、産業用自動運転車がその位置を認識している必要があります。
しかし、現在の屋内車両測位技術は精度や使いやすさに欠けているか、あるいは高価すぎるかのいずれかです。
そこで、これらの欠点を克服できる、ローカル基準点支援アクティブレーダー測位と呼ばれる新しい概念を提案します。
これは、車両の各位置を反射板に関する固有の反射特性によって識別できるように、屋内環境にパッシブ再帰反射板を配置することに基づいています。
これらの特性を観察するために、自動運転車にはアクティブ レーダー システムが搭載されています。
一方で、このホワイトペーパーでは、屋内車両測位に対する当社の新しいアプローチの基本的なアイデアと概念を示し、特に反射板の重要な配置に焦点を当てます。
その一方で、ローカル基準点の配置、レーダーベースの距離推定、2 つの異なる測位方法の比較を含む完全なシステム シミュレーションを実行することにより、概念実証も提供します。
これは、私たちが提案したアプローチの実現可能性をうまく実証しています。

要約(オリジナル)

To navigate reliably in indoor environments, an industrial autonomous vehicle must know its position. However, current indoor vehicle positioning technologies either lack accuracy, usability or are too expensive. Thus, we propose a novel concept called local reference point assisted active radar positioning, which is able to overcome these drawbacks. It is based on distributing passive retroreflectors in the indoor environment such that each position of the vehicle can be identified by a unique reflection characteristic regarding the reflectors. To observe these characteristics, the autonomous vehicle is equipped with an active radar system. On one hand, this paper presents the basic idea and concept of our new approach towards indoor vehicle positioning and especially focuses on the crucial placement of the reflectors. On the other hand, it also provides a proof of concept by conducting a full system simulation including the placement of the local reference points, the radar-based distance estimation and the comparison of two different positioning methods. It successfully demonstrates the feasibility of our proposed approach.

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