Multi-Agent Coordination for a Partially Observable and Dynamic Robot Soccer Environment with Limited Communication

要約

ロボカップは、AI とロボット工学の研究を進めるための国際テストベッドを表し、2050 年までに人間のサッカー世界チャンピオンチームに勝てるロボットチームを開発するという明確な目標に焦点を当てています。この目標を達成するには、自律型ヒューマノイドロボットの連携が重要です。
。
このペーパーでは、WiFi 通信の削減が不可欠であり、新しい調整パラダイムの開発につながるロボカップ スタンダード プラットフォーム リーグ (SPL) 内での新しいソリューションを検討します。
SPL ではネットワーク パケット レートが大幅に低下しており、動的な環境で最適なチーム機能を維持するための高度な調整アーキテクチャが必要になっています。
市場ベースのタスク割り当てに触発され、通信量の少ないシナリオで自律ロボットの動作を効率的に調整するための新しい分散調整システムを導入します。
このアプローチは、公式ロボカップ競技会および SimRobot シミュレーターで NAO ロボットを使用してテストされ、限られた通信設定でタスクの重複が顕著に減少することが実証されました。

要約(オリジナル)

RoboCup represents an International testbed for advancing research in AI and robotics, focusing on a definite goal: developing a robot team that can win against the human world soccer champion team by the year 2050. To achieve this goal, autonomous humanoid robots’ coordination is crucial. This paper explores novel solutions within the RoboCup Standard Platform League (SPL), where a reduction in WiFi communication is imperative, leading to the development of new coordination paradigms. The SPL has experienced a substantial decrease in network packet rate, compelling the need for advanced coordination architectures to maintain optimal team functionality in dynamic environments. Inspired by market-based task assignment, we introduce a novel distributed coordination system to orchestrate autonomous robots’ actions efficiently in low communication scenarios. This approach has been tested with NAO robots during official RoboCup competitions and in the SimRobot simulator, demonstrating a notable reduction in task overlaps in limited communication settings.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google