Intermittent Connectivity Maintenance With Heterogeneous Robots

要約

ネットワークの断続的な接続を維持する役割を担う、最大速度と通信半径が異なる異種ロボットのチームによる、協調的なタスク サービスのシナリオを検討します。
私たちはタスクの場所を、通信ロボットが通過する $1D$ のサイクル グラフに抽象化し、各タスクの場所が最悪の場合の再訪問時間で定期的に訪問されるように断続的な通信戦略について議論します。
ロボットはサイクル グラフに沿って前後に移動し、前後のロボットが出会ったときにデータを交換し、領域の境界を更新します。
漸近的に、各ロボットはその能力に応じてサイクル グラフの領域を担当します。
この方法は分散されており、ロボットは出会ったときにのみデータを交換します。

要約(オリジナル)

We consider a scenario of cooperative task servicing, with a team of heterogeneous robots with different maximum speeds and communication radii, in charge of keeping the network intermittently connected. We abstract the task locations into a $1D$ cycle graph that is traversed by the communicating robots, and we discuss intermittent communication strategies so that each task location is periodically visited, with a worst–case revisiting time. Robots move forward and backward along the cycle graph, exchanging data with their previous and next neighbors when they meet, and updating their region boundaries. Asymptotically, each robot is in charge of a region of the cycle graph, depending on its capabilities. The method is distributed, and robots only exchange data when they meet.

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