ULT-model: Towards a one-legged unified locomotion template model for forward hopping with an upright trunk

要約

体幹の直立運動を記述するためのテンプレート モデルの開発では多くの進歩が見られましたが、その取り組みの大部分は立脚段階に焦点を当ててきました。
この論文では、直立体幹前方ホッピングシステムの完全に統一された運動テンプレートモデル（ULTモデル）に向けた最初のステップとして、新しいコンパクトな動的モデルを開発します。これには、次のステップで統一された制御則も必要になります。
我々は、よく知られている体幹 SLIP モデルに点足質量と平行脚アクチュエータを追加するだけで、すべての運動サブ機能が有効になり、安定したリミット サイクルが達成できることを実証します。
これにより、アンカーマッチングのための閉ループダイナミクスを可能にし、生物学的システムで観察されるような、シンプル、効率的、堅牢かつ安定した直立体幹歩行制御を実現するという最終目標に近づくことができます。

要約(オリジナル)

While many advancements have been made in the development of template models for describing upright-trunk locomotion, the majority of the effort has been focused on the stance phase. In this paper, we develop a new compact dynamic model as a first step toward a fully unified locomotion template model (ULT-model) of an upright-trunk forward hopping system, which will also require a unified control law in the next step. We demonstrate that all locomotion subfunctions are enabled by adding just a point foot mass and a parallel leg actuator to the well-known trunk SLIP model and that a stable limit cycle can be achieved. This brings us closer toward the ultimate goal of enabling closed-loop dynamics for anchor matching and thus achieving simple, efficient, robust and stable upright-trunk gait control, as observed in biological systems.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google