Recovering the 3D UUV Position using UAV Imagery in Shallow-Water Environments

要約

この論文では、浅海環境における UAV 画像から UUV の 3D 位置を復元することを目的とした新しいアプローチを提案します。
UAV と UUV 測定を組み合わせることにより、水中位置特定問題におけるグラウンド トゥルース情報を取得するために通常必要とされる音響センシング方法と比較した場合、私たちの方法が正確でコスト効率の高い代替手段として利用できることを示します。
さらに、私たちのアプローチにより、ナビゲーション目的で利用できる地理参照座標へのシームレスな変換が可能になります。
私たちの方法を検証するために、シミュレーション環境とフィールド実験を通じて収集されたデータを含む結果を提示し、サブメートルの精度で UUV 位置を正常に回復できることを実証します。

要約(オリジナル)

In this paper we propose a novel approach aimed at recovering the 3D position of an UUV from UAV imagery in shallow-water environments. Through combination of UAV and UUV measurements, we show that our method can be utilized as an accurate and cost-effective alternative when compared to acoustic sensing methods, typically required to obtain ground truth information in underwater localization problems. Furthermore, our approach allows for a seamless conversion to geo-referenced coordinates which can be utilized for navigation purposes. To validate our method, we present the results with data collected through a simulation environment and field experiments, demonstrating the ability to successfully recover the UUV position with sub-meter accuracy.

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