要約
複合現実感（Mixed Reality：MR）は、第4次産業革命パラダイムの下で、より高度な人間とロボットのインタラクションを実現するために、ロボット操作の新しいパターンを鼓舞するように絶えず進化している。複合現実感（Mixed Reality）は、物理世界とデジタル世界を接続し、特別な没入体験を提供することを目的としており、開発されたMRシナリオの中で情報交換プラットフォームとロボット制御システムを確立することが必要である。本研究では、UnityをベースとしたMRアプリケーション開発のために、様々なインタラクティブロボットアーム（例：UR5、UR5e、myCobot）に適用された、GUIコントロールパネル、テキスト入力コントロールパネル、エンドエフェクタオブジェクトダイナミックトラッキング、ROS-Unityデジタルツイン接続を含む、複数の効果的なモーションコントロール方法を主に紹介します。
要約(オリジナル)
Mixed Reality (MR) is constantly evolving to inspire new patterns of robot manipulation for more advanced Human- Robot Interaction under the 4th Industrial Revolution Paradigm. Consider that Mixed Reality aims to connect physical and digital worlds to provide special immersive experiences, it is necessary to establish the information exchange platform and robot control systems within the developed MR scenarios. In this work, we mainly present multiple effective motion control methods applied on different interactive robotic arms (e.g., UR5, UR5e, myCobot) for the Unity-based development of MR applications, including GUI control panel, text input control panel, end-effector object dynamic tracking and ROS-Unity digital-twin connection.
arxiv情報
| 著者 | Hanxiao Chen |
| 発行日 | 2024-01-03 09:38:08+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |