Inertial Line-Of-Sight Stabilization Using a 3-DOF Spherical Parallel Manipulator with Coaxial Input Shafts

要約

この記事では、慣性視線 (LOS) の安定化を目的とした 3-RRR 球面平行マニピュレーター (SPM) の使用について詳しく説明します。
このようなパラレル ロボットは、方向付けに 3 つの自由度 (DOF) を提供し、運動学の観点から研究されています。
特に、特異な軌跡 (結果として数値的不安定性が生じ、機構の不適切な動作が生じる) が所定のワークスペースから遠く離れていることが保証されます。
デバイスの運動学が認定されたら、機構の上部プラットフォームを通じて LOS を安定させるために制御戦略を実装する必要があります。
このような作業は、ロボットの SimMechanics モデルを使用して MATLAB Simulink で行われます。

要約(オリジナル)

This article dives into the use of a 3-RRR Spherical Parallel Manipulator (SPM) for the purpose of inertial Line Of Sight (LOS) stabilization. Such a parallel robot provides three Degrees of Freedom (DOF) in orientation and is studied from the kinematic point of view. In particular, one guarantees that the singular loci (with the resulting numerical instabilities and inappropriate behavior of the mechanism) are far away from the prescribed workspace. Once the kinematics of the device is certified, a control strategy needs to be implemented in order to stabilize the LOS through the upper platform of the mechanism. Such a work is done with MATLAB Simulink using a SimMechanics model of our robot.

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