要約
問題を不定の二次関数で制約された二次プログラムとして定式化することにより、逆運動学 (IK) に対するグローバル最適解を計算する方法を示します。
私たちのアプローチにより、汎用の冗長マニピュレーターの IK インスタンスを解決することが可能になります。
ランダムに生成された設計と、最大 10 個の回転ジョイントを備えた現実世界のロボットでパフォーマンスを実証します。
運動学的パラメータを変数として導入することにより、同じ手法をマニピュレータの設計に使用できます。
要約(オリジナル)
We show how to compute globally optimal solutions to inverse kinematics (IK) by formulating the problem as an indefinite quadratically constrained quadratic program. Our approach makes it feasible to solve IK instances of generic redundant manipulators. We demonstrate the performance on randomly generated designs and on real-world robots with up to ten revolute joints. The same technique can be used for manipulator design by introducing kinematic parameters as variables.
arxiv情報
| 著者 | Tomáš Votroubek,Tomáš Kroupa |
| 発行日 | 2023-12-25 00:24:30+00:00 |
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