Choose Your Simulator Wisely: A Review on Open-source Simulators for Autonomous Driving

要約

シミュレーターは自動運転において重要な役割を果たし、時間、コスト、労力を大幅に節約します。
ここ数年で、自動運転用シミュレータの数は大幅に増加しました。
しかし、シミュレータで開発・評価されたアルゴリズムの妥当性について懸念が高まっており、シミュレータの開発状況を徹底的に分析する必要がある。
研究におけるギャップを埋めるために、この論文ではシミュレータの進化を分析し、機能とユーティリティがどのように発展したかについて説明します。
次に、既存のシミュレータがタスクの適用性に基づいて分類され、研究者が特定のタスクに対するシミュレータの適合性を迅速に評価するための分類法を提供します。
アクセシビリティ、メンテナンス状況、品質などの要素を考慮して、厳選されたシミュレータの推奨事項が表示されます。
この論文は、シミュレーション実験の信頼性に影響を与える可能性のあるシミュレータの潜在的な危険性を認識し、積極的に維持されているオープンソース シミュレータの重大な問題を特定し、正当化することに多大な労力を費やしています。
さらに、この論文では、シミュレータの信頼性を高めるためのガイドとして、これらの問題に対処するための潜在的な解決策を検討しています。

要約(オリジナル)

Simulators play a crucial role in autonomous driving, offering significant time, cost, and labor savings. Over the past few years, the number of simulators for autonomous driving has grown substantially. However, there is a growing concern about the validity of algorithms developed and evaluated in simulators, indicating a need for a thorough analysis of the development status of the simulators. To bridge the gap in research, this paper analyzes the evolution of simulators and explains how the functionalities and utilities have developed. Then, the existing simulators are categorized based on their task applicability, providing researchers with a taxonomy to swiftly assess a simulator’s suitability for specific tasks. Recommendations for select simulators are presented, considering factors such as accessibility, maintenance status, and quality. Recognizing potential hazards in simulators that could impact the confidence of simulation experiments, the paper dedicates substantial effort to identifying and justifying critical issues in actively maintained open-source simulators. Moreover, the paper reviews potential solutions to address these issues, serving as a guide for enhancing the credibility of simulators.

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