要約
4 軸ロボット アームが必要で、ロボット オペレーティング システム (ROS) へのアクセスがオプションではない、電力または CPU に制約のあるデバイスを設計する場合、4 軸アーム用の効率的な状態空間コントローラーを見つけることが障害となることがあります。
この論文では、さまざまな状態のゲイン行列を事前計算することで、線形二次調整器 (LQR) 行列を計算するコンピューター代数システム (CAS) に必要な計算能力を最適化する方法を検討します。
C++ コードの例は、さらに詳しく調べるためのアイデアとともに Github で提供されています。
要約(オリジナル)
When designing a power or CPU constrained device where a four-axis robotic arm is required and access to the Robot Operating System (ROS) is not an option, finding an efficient state space controller for a four-axis arm can be an obstacle. In this paper, I explore a method to optimize the computing power required for a computer algebra system (CAS) to compute linear quadratic regulator (LQR) matrices by precomputing the gain matrix for different states. Example C++ code is provided on Github, along with ideas for further exploration.
arxiv情報
| 著者 | Alistair Keiller |
| 発行日 | 2023-12-22 08:45:55+00:00 |
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