Underwater Robot Pose Estimation Using Acoustic Methods and Intermittent Position Measurements at the Surface

要約

全地球測位システムは、オープン環境における大規模なロボットタスクに十分な測位精度を提供できます。
しかし、水中環境ではこれらのシステムを直接使用することができず、水中ロボットの位置測定はさらに困難になります。
この論文では、まず、水中制御と姿勢推定に一般的に使用されるセンサーを備えた水中ロボットの既存の姿勢推定技術のパフォーマンスを、シミュレートされた環境で評価します。
私たちの場合、これらのセンサーは慣性測定ユニット、ドップラー速度ログ センサー、および超短ベースライン センサーです。
次に、水中推定がドリフトに悩まされる状況では、通常の GPS や、水中ロボットを上空から追跡する支援無人航空機などの高精度の表面ベースのセンサーを使用して位置を断続的に補正する利点を調査します。
カメラ。

要約(オリジナル)

Global positioning systems can provide sufficient positioning accuracy for large scale robotic tasks in open environments. However, in underwater environments, these systems cannot be directly used, and measuring the position of underwater robots becomes more difficult. In this paper we first evaluate the performance of existing pose estimation techniques for an underwater robot equipped with commonly used sensors for underwater control and pose estimation, in a simulated environment. In our case these sensors are inertial measurement units, Doppler velocity log sensors, and ultra-short baseline sensors. Secondly, for situations in which underwater estimation suffers from drift, we investigate the benefit of intermittently correcting the position using a high-precision surface-based sensor, such as regular GPS or an assisting unmanned aerial vehicle that tracks the underwater robot from above using a camera.

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