Bioinspired Soft Robotics: state of the art, challenges, and future directions

要約

レビューの目的: このレビューでは、作動、機能、モデリング、および制御の進歩を調べることにより、生物からインスピレーションを得たソフト ロボット工学の最先端の概要を提供します。
最近の発見: 人工筋肉などの作動方法に関する最近の研究により、生体からインスピレーションを得たソフト ロボットの機能と潜在的な用途が拡大しました。
さらに、有限次元モデルの適用により、ソフト連続体システムのモデル化の計算効率が向上し、コントローラー定式化の基礎としての関心を集めています。
概要: ソフト ロボティクス分野におけるバイオインスピレーションは、さまざまな作業領域の問題に対する多様なアプローチにつながりました。
特に、システムの簡素化、小型化、およびアンテザリングの新機能は、それぞれこの分野の成長に貢献しています。
これらのシステムの設計と製造の合理化、およびその制御には、まだ大きな改善の余地があります。

要約(オリジナル)

Purpose of Review: This review provides an overview of the state of the art in bioinspired soft robotics with by examining advancements in actuation, functionality, modeling, and control. Recent Findings: Recent research into actuation methods, such as artificial muscles, have expanded the functionality and potential use of bioinspired soft robots. Additionally, the application of finite dimensional models has improved computational efficiency for modeling soft continuum systems, and garnered interest as a basis for controller formulation. Summary: Bioinspiration in the field of soft robotics has led to diverse approaches to problems in a range of task spaces. In particular, new capabilities in system simplification, miniaturization, and untethering have each contributed to the field’s growth. There is still significant room for improvement in the streamlining of design and manufacturing for these systems, as well as in their control.

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