Architecture Singularity Distance Computations for Linear Pentapods

要約

運動学/ロボットのコミュニティは、特定のロボット構成が次の特異なロボット構成にどれだけ近いかを測定することだけでなく、ロボットの設計が構造的に特異なものからどれだけ離れているかを評価する幾何学的に意味のある指標にも興味を持っています。
このようなアーキテクチャの特異点距離は、エンジニアが設計プロセス内の基準として使用できるもので、スチュワート ゴフ タイプの特定のクラスの並列マニピュレータに対して提示されます。
つまり、いわゆる線形五脚です。
幾何学的には、アーキテクチャの特異な設計はよく理解されており、いくつかのケースに下位分類できます。これにより、数値代数幾何学からのアルゴリズムを使用して、特定の線形ペンタポッドに最も近いアーキテクチャの特異な設計を計算する最適化問題を解決できます。

要約(オリジナル)

The kinematic/robotic community is not only interested in measuring the closeness of a given robot configuration to its next singular one but also in a geometric meaningful index evaluating how far the robot design is away from being architecturally singular. Such an architecture singularity distance, which can be used by engineers as a criterion within the design process, is presented for a certain class of parallel manipulators of Stewart-Gough type; namely so-called linear pentapods. Geometrically the architecture singular designs are well-understood and can be subclassified into several cases, which allows to solve the optimization problem of computing the closest architecture singular design to a given linear pentapod with algorithms from numerical algebraic geometry.

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