Time-Optimal Trajectory Planning with Interaction with the Environment

要約

規定のパスに沿った最適な動作計画は、いくつかの手法で解決できますが、そのほとんどは、環境と接触したときにエンドエフェクタが及ぼすレンチを考慮していません。
環境の動的モデルが利用できない場合、相互作用の影響を考慮するための統合された方法論は存在しません。
最適化する特定のパフォーマンス指標に関係なく、この記事では、タスクの仕様を考慮して、最適な計画アルゴリズムに外部レンチを含める戦略を提案します。
この手順は、最小時間軌道に対してインスタンス化され、アドミッタンス制御の下で対話タスクを実行する実際のロボットで検証されます。
結果は、エンドエフェクターレンチを組み込むと計画された軌道に影響を与え、実際にマニピュレーターの動的能力が変化することを証明しました。

要約(オリジナル)

Optimal motion planning along prescribed paths can be solved with several techniques, but most of them do not take into account the wrenches exerted by the end-effector when in contact with the environment. When a dynamic model of the environment is not available, no consolidated methodology exists to consider the effect of the interaction. Regardless of the specific performance index to optimize, this article proposes a strategy to include external wrenches in the optimal planning algorithm, considering the task specifications. This procedure is instantiated for minimum-time trajectories and validated on a real robot performing an interaction task under admittance control. The results prove that the inclusion of end-effector wrenches affect the planned trajectory, in fact modifying the manipulator’s dynamic capability.

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