TeslaMirror: Multistimulus Encounter-Type Haptic Display for Shape and Texture Rendering in VR

要約

この論文では、仮想オブジェクトの位置、形状、テクスチャのリアルタイム体験を可能にする、複数刺激フィードバックを備えたハイブリッド触覚ディスプレイの新しい概念を提案します。
TeslaMirror の主要なテクノロジーは、ウェアラブル触覚デバイスを使用せずに、物体パラメーターの感覚 (圧力、振動、電気触覚フィードバック) を提供できることです。
私たちは、仮想現実 (VR) 環境で 6 DOF UR ロボットのフルデジタル ツインを開発し、リアルタイムでの適応表面シミュレーションとハイブリッド ディスプレイの制御を可能にしました。
予備的なユーザー調査は、作動が不十分なエンドエフェクターで形状感覚を再現する TeslaMirror の能力を評価するために実施されました。
その結果、このアプローチを仮想システムで使用して、忠実度の高い触覚体験を備えた多用途の VR 形状をレンダリングできる可能性があることが明らかになりました。

要約(オリジナル)

This paper proposes a novel concept of a hybrid tactile display with multistimulus feedback, allowing the real-time experience of the position, shape, and texture of the virtual object. The key technology of the TeslaMirror is that we can deliver the sensation of object parameters (pressure, vibration, and electrotactile feedback) without any wearable haptic devices. We developed the full digital twin of the 6 DOF UR robot in the virtual reality (VR) environment, allowing the adaptive surface simulation and control of the hybrid display in real-time. The preliminary user study was conducted to evaluate the ability of TeslaMirror to reproduce shape sensations with the under-actuated end-effector. The results revealed that potentially this approach can be used in the virtual systems for rendering versatile VR shapes with high fidelity haptic experience.

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