Building Ears for Robots: Machine Hearing in the Age of Autonomy

要約

不確実な環境におけるフィールドロボットの増加により、ロボットの聴覚システムは重要なテーマとなっている。本研究では、ロボットにとって聴覚システムがどのような意味を持つのか、またなぜ重要なのかを議論する。特に、サイレンやその他の異常音の検出のために外部マイクアレイが使用されているrobotaxiを例に、ハードウェア設計原理を紹介する。その後、意思決定プロセスの一部としての最新の確率的ロボット工学の分類学に基づいて、予備的なロボット聴覚ソフトウェア設計フレームワークを開発する。

要約(オリジナル)

Robot hearing system is becoming an important topic due to the increasing number of field robots in uncertain environments. This study discusses what a hearing system means to a robot and why it is important. In particular, the hardware design principles are introduced with the example of robotaxi, on which exterior microphone arrays are used for detection of siren and other abnormal sound events. After that, a preliminary robot hearing software design framework is developed based on the taxonomy of modern probabilistic robotics as a part of decision processes.

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arxiv.jp, DeepL