Pose Estimation and Tracking for ASIST

要約

Aircraft Ship Integrated Secure and Traverse (ASIST) は、ヘリコプターを船舶上で安全かつ効率的に停止させるために設計されたシステムです。
当初、高精度ヘリコプター位置検知装置 (HPSE) は、高速安全装置 (RSD) に対するヘリコプターの位置を追跡および監視していました。
ただし、HPSE コンポーネントの使用は、ハードウェアの設置要件により、ASIST システムの移行では実行不可能であると判断されました。
その結果、船員はセンサーや人工知能による意思決定補助を使わずに目でヘリコプターの位置を追跡することになります。
ヘリコプターを手動で追跡するとさらに時間がかかり、特に公海州では回収がより困難になります。
意思決定支援なしでリカバリを実行すると、不確実性が高まり、認知負荷が高まります。
PETA (Pose Estimation and Tracking for ASIST) は、ASIST システム オペレーターにハードウェアの設置を必要とせずにヘリコプター追跡システムのプロトタイプを作成する研究活動です。
その全体的な目標は、状況認識を向上させ、RSD に対する航空機の位置に関するオペレーターの不確実性を軽減し、その結果として許容される着陸エリアを拡大することです。
著者らは、RSD に関してヘリコプタを追跡できるプロトタイプ システムを作成しました。
このソフトウェアには、ヘリコプタの姿勢推定コンポーネント、カメラの姿勢推定コンポーネント、およびユーザー インターフェイス コンポーネントが含まれていました。
PETA は、最先端のコンピューター ビジョン アルゴリズムである Faster R-CNN と HRNet (高解像度ネットワーク) を使用してヘリコプターの姿勢をリアルタイムで推定し、ASIST を本来の機能に戻す可能性を実証しました。
PETA はまた、エンコーダ/デコーダの従来の方法を使用してヘリコプタの向きを推定し、HRNet からの出力を確認するために使用できることを実証しました。

要約(オリジナル)

Aircraft Ship Integrated Secure and Traverse (ASIST) is a system designed to arrest helicopters safely and efficiently on ships. Originally, a precision Helicopter Position Sensing Equipment (HPSE) tracked and monitored the position of the helicopter relative to the Rapid Securing Device (RSD). However, using the HPSE component was determined to be infeasible in the transition of the ASIST system due to the hardware installation requirements. As a result, sailors track the position of the helicopters with their eyes with no sensor or artificially intelligent decision aid. Manually tracking the helicopter takes additional time and makes recoveries more difficult, especially at high sea states. Performing recoveries without the decision aid leads to higher uncertainty and cognitive load. PETA (Pose Estimation and Tracking for ASIST) is a research effort to create a helicopter tracking system prototype without hardware installation requirements for ASIST system operators. Its overall goal is to improve situational awareness and reduce operator uncertainty with respect to the aircrafts position relative to the RSD, and consequently increase the allowable landing area. The authors produced a prototype system capable of tracking helicopters with respect to the RSD. The software included a helicopter pose estimation component, camera pose estimation component, and a user interface component. PETA demonstrated the potential for state-of-the-art computer vision algorithms Faster R-CNN and HRNet (High-Resolution Network) to be used to estimate the pose of helicopters in real-time, returning ASIST to its originally intended capability. PETA also demonstrated that traditional methods of encoder-decoders could be used to estimate the orientation of the helicopter and could be used to confirm the output from HRNet.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google