OpenMORE: an open-source tool for sampling-based path replanning in ROS

要約

構造化されていない動的な環境でのロボットの普及に伴い、ロボット工学コミュニティでは経路再計画というテーマの重要性が高まっています。
再計画戦略の数は大幅に増加しましたが、合意されたライブラリやツールが不足しているため、新しいアルゴリズムの使用、開発、ベンチマークが困難になっています。
このペーパーでは、サンプリング ベースのパス再計画アルゴリズム用の新しいオープンソース ROS ベースの C++ ライブラリである OpenMORE を紹介します。
このライブラリは、ロボット軌道の実行中に通過したパスの継続的な再計画と衝突チェックを可能にするフレームワークを構築します。
ユーザーは、既存のアルゴリズムを活用して再計画タスクを解決でき、ライブラリを利用して実行全体を管理することで、新しいアルゴリズムを簡単に統合できます。

要約(オリジナル)

With the spread of robots in unstructured, dynamic environments, the topic of path replanning has gained importance in the robotics community. Although the number of replanning strategies has significantly increased, there is a lack of agreed-upon libraries and tools, making the use, development, and benchmarking of new algorithms arduous. This paper introduces OpenMORE, a new open-source ROS-based C++ library for sampling-based path replanning algorithms. The library builds a framework that allows for continuous replanning and collision checking of the traversed path during the execution of the robot trajectory. Users can solve replanning tasks exploiting the already available algorithms and can easily integrate new ones, leveraging the library to manage the entire execution.

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