Instructing Hierarchical Tasks to Robots by Verbal Commands

要約

情報はさまざまな方法や複雑さのレベルで表現できるため、自然言語はコミュニケーションに効果的なツールです。
したがって、ロボットのタスクを指示するために利用される口頭コマンドは、従来のロボット プログラミング技術に取って代わり、アクションを割り当ててコラボレーションを可能にするためのより表現力豊かな手段を提供できます。
ただし、ロボット プログラミングに音声を利用する場合の課題は、アクションとターゲットをどのようにして世界の物理的実体に根付かせることができるかということです。
さらに、時間を効率的にするには、きめの細かいコマンドと自然言語フレーズの間でバランスを見つける必要があります。
この研究では、口頭コマンドによってロボットにタスクを指示するためのフレームワークを提供します。
このフレームワークには、アクションとターゲットへの単一コマンド、およびアクションの長期シーケンスの機能が含まれており、それによってロボットのタスクに階層構造が提供されます。
実験による評価では、複雑さのレベルが異なるさまざまなタスクにおいて人間とロボットが協力することにより、フレームワークの機能が実証されます。
このツールは、https://petim44.github.io/voice-jogger/ でオープンソースで提供されています。

要約(オリジナル)

Natural language is an effective tool for communication, as information can be expressed in different ways and at different levels of complexity. Verbal commands, utilized for instructing robot tasks, can therefor replace traditional robot programming techniques, and provide a more expressive means to assign actions and enable collaboration. However, the challenge of utilizing speech for robot programming is how actions and targets can be grounded to physical entities in the world. In addition, to be time-efficient, a balance needs to be found between fine- and course-grained commands and natural language phrases. In this work we provide a framework for instructing tasks to robots by verbal commands. The framework includes functionalities for single commands to actions and targets, as well as longer-term sequences of actions, thereby providing a hierarchical structure to the robot tasks. Experimental evaluation demonstrates the functionalities of the framework by human collaboration with a robot in different tasks, with different levels of complexity. The tools are provided open-source at https://petim44.github.io/voice-jogger/

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