Swarm Synergy: A Silent Way of Forming Community

要約

この論文では、群れ内のロボットがコミュニティを形成しようとする新しい群れアプリケーション、swarm synergy を紹介します。
各ロボットは、通信能力を持たずに独立した意思決定を行うと考えられます (サイレント エージェント)。
提案されたアルゴリズムは、個々のロボットに固有のパラメータに基づいています。
コミュニティの数、コミュニティの規模、各コミュニティの目標位置、およびコミュニティ内の特定のメンバーに関する事前設定条件なしで、サイレント ロボットがコミュニティを形成する魅力的なシナリオが研究されています。
私たちのアプローチにより、サイレントロボットは環境からの感覚入力のみを使用してこの自己組織化された群れ行動を達成することができます。
このアルゴリズムは、目標位置が特定されていない任意の位置での複数の群れコミュニティの形成を容易にします。
さらに、ロボットとコミュニティの両方の匿名性/追跡不能性を確保するために、群れの相乗効果の動作を推測します。
ロボットは、隣人を感知することでコミュニティを形成し、境界のある環境で相乗効果を生み出すことを目指しています。
相乗効果が得られるまでの時間は、環境の境界と搭載センサーの視野によって異なります。
同様の目的を持った最先端技術と比較して、提案された通信不要の群シナジーは、追跡不可能な機能と相乗効果を発揮するまでに比較的時間がかかることを示しています。

要約(オリジナル)

In this paper, we introduce a novel swarm application, swarm synergy, where robots in a swarm intend to form communities. Each robot is considered to make independent decisions without any communication capability (silent agent). The proposed algorithm is based on parameters local to individual robots. Engaging scenarios are studied where the silent robots form communities without the preset conditions on the number of communities, community size, goal location of each community, and specific members in the community. Our approach allows silent robots to achieve this self-organized swarm behavior using only sensory inputs from the environment. The algorithm facilitates the formation of multiple swarm communities at arbitrary locations with unspecified goal locations. We further infer the behavior of swarm synergy to ensure the anonymity/untraceability of both robots and communities. The robots intend to form a community by sensing the neighbors, creating synergy in a bounded environment. The time to achieve synergy depends on the environment boundary and the onboard sensor’s field of view. Compared to the state-of-art with similar objectives, the proposed communication-free swarm synergy shows comparative time to synergize with untraceability features.

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