Autonomous Intersection Management for Non-Communicative Autonomous Vehicles

要約

この論文では、信号機のない交差点における自動運転車の交通管理の問題を取り上げます。
現在のシステムでは、交通量が低中程度の場合、道路の交差点には信号機がありません。
自動運転車を調整するために信号のない交差点ごとにインフラを設置するのは、大変な作業になる可能性があります。
私たちは、車両が調和マトリックスを使用して、衝突せずに交差点を横断できる最適な車両の組み合わせを見つけるという、新しい分散戦略を提案します。
交差スループットを最大化する調和行列を使用して最大クリーク問題を定式化します。
このアルゴリズムは車両間の通信を必要としません。
私たちは、私たちの取り組みを最先端のコミュニケーション戦略と、交差点管理に広く使用されている伝統的および最新の手法と比較しました。
広範なシミュレーションを通じて、私たちのアルゴリズムが最先端のアルゴリズムに匹敵し、従来の手法を上回るパフォーマンスを発揮することを示しました。

要約(オリジナル)

This paper addresses the traffic management problem for autonomous vehicles at intersections without traffic signals. In the current system, a road junction has no traffic signals when the traffic volume is low to medium. Installing infrastructure at each unsignalled crossing to coordinate autonomous cars can be formidable. We propose a novel decentralized strategy where the vehicles use a harmony matrix to find the best possible combination of the cars to cross the intersection without any crashes. We formulate a maximal clique problem using harmony matrix that maximizes the intersection throughput. This algorithm does not require communication between the vehicles. We compared our work with state-of-the-art communicative strategies and widely used traditional and modern methods for intersection management. Through extensive simulation, we showed that our algorithm is comparable to state-of-the-art and outperforms traditional methods.

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