要約
この論文では、産業における相互運用可能なロボットナビゲーションのためのマルチエージェントシステムに関する文献と現在の課題についての展望を提供します。
人間、手動車両、従来の無人搬送車が混在する環境で動作する自律移動ロボットのマルチエージェント意思決定スタックに焦点を当てています。
現在観察されているこのようなマルチエージェント システムの典型的な特徴と、新しい標準 VDA5050 と相互運用性フレームワーク OpenRMF によってこれらが短期的にどのように変化すると予想されるかを示します。
フリート管理標準の最近の変更と、産業グレードの品質に達する ROS2 などのオープン ミドルウェア フレームワークの役割を紹介します。
輸送用のマルチロボット ナビゲーション システムの堅牢性とパフォーマンスを向上させるアプローチについて議論し、研究の機会を導き出します。
要約(オリジナル)
This paper provides a perspective on the literature and current challenges in Multi-Agent Systems for interoperable robot navigation in industry. The focus is on the multi-agent decision stack for Autonomous Mobile Robots operating in mixed environments with humans, manually driven vehicles, and legacy Automated Guided Vehicles. We provide typical characteristics of such Multi-Agent Systems observed today and how these are expected to change on the short term due to the new standard VDA5050 and the interoperability framework OpenRMF. We present recent changes in fleet management standards and the role of open middleware frameworks like ROS2 reaching industrial-grade quality. Approaches to increase the robustness and performance of multi-robot navigation systems for transportation are discussed, and research opportunities are derived.
arxiv情報
| 著者 | Niels van Duijkeren,Luigi Palmieri,Ralph Lange,Alexander Kleiner |
| 発行日 | 2023-11-24 17:16:57+00:00 |
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