A Study of Human-Robot Handover through Human-Human Object Transfer

要約

この予備研究では、高解像度のタッチ センサーを使用して、危険物を移送する際の引き継ぎ動作の変化を調査します。
参加者は、改造された STS センサーを装着した状態で、安全かつ危険な物体 (満杯のカップと空のカップ) を引き渡すように求められました。
私たちのデータは、カップが満杯の場合と空の場合ではハンドオーバーの長さに明確な違いがあり、前者の方が遅いことが示されています。
さらに、センサー データは、物体の危険因子に応じて触覚動作が変化することを示唆しています。
この論文の結果は、将来的により安全な人間とロボットの相互作用を可能にする、危険なハンドオーバーを特徴付ける可能性のある触覚要素のより深い研究の動機付けとなります。

要約(オリジナル)

In this preliminary study, we investigate changes in handover behaviour when transferring hazardous objects with the help of a high-resolution touch sensor. Participants were asked to hand over a safe and hazardous object (a full cup and an empty cup) while instrumented with a modified STS sensor. Our data shows a clear distinction in the length of handover for the full cup vs the empty one, with the former being slower. Sensor data further suggests a change in tactile behaviour dependent on the object’s risk factor. The results of this paper motivate a deeper study of tactile factors which could characterize a risky handover, allowing for safer human-robot interactions in the future.

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