Kitchen Artist: Precise Control of Liquid Dispensing for Gourmet Plating

要約

液体の操作は、特に調理において、多くの作業で広く必要とされます。
これに対処する一般的な方法は、スクイズ ボトルから粘稠な液体を押し出すことです。
この作業では、表面に絞った液体の厚さを正確に制御する必要があるソース盛り付けロボットを作成することが目標です。
液体が異なれば、必要な操作ポリシーも異なります。
ロボットに容器を傾けるよう命令し、力センサーを使用して液体の反応を監視し、液体の特性を識別します。
液体の特性に基づいて、データ駆動型の方法で固定の絞り動作による液体の挙動を予測し、目的のストローク サイズに必要な描画速度を計算します。
この開ループ システムは、センサーからのフィードバックがなくても効果的に機能します。
私たちの実験では、さまざまな液体や充填レベルにわたる正確なストローク サイズ制御を実証しています。
液体の特性を理解することで効果的な液体の操作が容易になることを示します。
さらに重要なのは、当社の皿飾りロボットには幅広い用途があり、大きな商品化の可能性を秘めていることです。

要約(オリジナル)

Manipulating liquid is widely required for many tasks, especially in cooking. A common way to address this is extruding viscous liquid from a squeeze bottle. In this work, our goal is to create a sauce plating robot, which requires precise control of the thickness of squeezed liquids on a surface. Different liquids demand different manipulation policies. We command the robot to tilt the container and monitor the liquid response using a force sensor to identify liquid properties. Based on the liquid properties, we predict the liquid behavior with fixed squeezing motions in a data-driven way and calculate the required drawing speed for the desired stroke size. This open-loop system works effectively even without sensor feedback. Our experiments demonstrate accurate stroke size control across different liquids and fill levels. We show that understanding liquid properties can facilitate effective liquid manipulation. More importantly, our dish garnishing robot has a wide range of applications and holds significant commercialization potential.

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