From Concept to Field Tests: Accelerated Development of Multi-AUV Missions Using a High-Fidelity Faster-than-Real-Time Simulator

要約

私たちは、マルチロボットの海洋ミッションを効率的に開発するための新しいシミュレータを設計し、検証しました。
協調動作の開発を加速するために、このシミュレータはロボットの動作条件を適度に高い忠実度でモデル化し、音響通信、動的な環境データ、広い世界での高解像度の深浅測量などをリアルタイムよりも大幅に高速に実行します。
リアルタイム係数 (RTF) 100 を超えるシミュレーターの能力は、堅牢な継続的統合スイートを使用してストレス テストされており、マルチロボットのフィールド実験の開発に使用されました。

要約(オリジナル)

We designed and validated a novel simulator for efficient development of multi-robot marine missions. To accelerate development of cooperative behaviors, the simulator models the robots’ operating conditions with moderately high fidelity and runs significantly faster than real time, including acoustic communications, dynamic environmental data, and high-resolution bathymetry in large worlds. The simulator’s ability to exceed a real-time factor (RTF) of 100 has been stress-tested with a robust continuous integration suite and was used to develop a multi-robot field experiment.

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