Chronos and CRS: Design of a miniature car-like robot and a software framework for single and multi-agent robotics and control

要約

教育と研究の両方の観点から、ハードウェアの実験はロボット工学と制御の重要な側面です。
過去 10 年間、より幅広い人々がロボット工学にアクセスできるようにし、制御システム開発をサポートすることを目的として、車輪付きロボット用のオープンソース ハードウェアおよびソフトウェア フレームワークが、主に一輪車や自動車のようなロボットの形で多数発表されてきました。
一輪車は通常小型で安価であるため、大規模な車両での実験が容易になりますが、高速移動には適していません。
車のようなロボットはより機敏ですが、通常は大型で高価であるため、スペースと資金の面でより多くのリソースが必要になります。
このギャップを埋めるために、カスタマイズされたオープンソース電子機器を備えた新しい車のような 1/28 スケール ロボットである Chronos と、制御およびロボット工学用のオープンソース ソフトウェア フレームワークである CRS を紹介します。
CRS ソフトウェア フレームワークには、制御、推定、およびマルチエージェント調整のためのさまざまな最先端のアルゴリズムの実装が含まれています。
この取り組みにより、ハードウェアへのアクセスを容易にし、新しい教育および研究プロジェクトを開始するために必要なエンジニアリング時間を短縮することを目指しています。

要約(オリジナル)

From both an educational and research point of view, experiments on hardware are a key aspect of robotics and control. In the last decade, many open-source hardware and software frameworks for wheeled robots have been presented, mainly in the form of unicycles and car-like robots, with the goal of making robotics accessible to a wider audience and to support control systems development. Unicycles are usually small and inexpensive, and therefore facilitate experiments in a larger fleet, but they are not suited for high-speed motion. Car-like robots are more agile, but they are usually larger and more expensive, thus requiring more resources in terms of space and money. In order to bridge this gap, we present Chronos, a new car-like 1/28th scale robot with customized open-source electronics, and CRS, an open-source software framework for control and robotics. The CRS software framework includes the implementation of various state-of-the-art algorithms for control, estimation, and multi-agent coordination. With this work, we aim to provide easier access to hardware and reduce the engineering time needed to start new educational and research projects.

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