Cooperative Bidirectional Mixed-Traffic Overtaking

要約

特に双方向の混合交通環境における安全な追い越しは、コネクテッド自動運転車 (CAV) にとって依然として重要な課題です。
人間が運転する車両 (HDV) の存在、動作の予測不可能性、センサーの閉塞による死角により、これは制御が困難な問題となっています。
これらの困難を克服するために、CAV間で共有される情報を利用してセンサーオクルージョンの影響を軽減し、同時に過去の追跡データに基づく局所速度予測の恩恵を受ける、協力的な通信ベースのアプローチを提案します。
当社の制御フレームワークは、安全性と乗客の快適性を優先しながら速度を最大化することを目的とした追い越し操作を実行することを目的としています。
私たちの方法は、環境の動的な変化に合わせて計画を事後的に調整することもできます。
提案されたアプローチのパフォーマンスは、現実的な交通シミュレーションを使用して検証されます。

要約(オリジナル)

Safe overtaking, especially in a bidirectional mixed-traffic setting, remains a key challenge for Connected Autonomous Vehicles (CAVs). The presence of human-driven vehicles (HDVs), behavior unpredictability, and blind spots resulting from sensor occlusion make this a challenging control problem. To overcome these difficulties, we propose a cooperative communication-based approach that utilizes the information shared between CAVs to reduce the effects of sensor occlusion while benefiting from the local velocity prediction based on past tracking data. Our control framework aims to perform overtaking maneuvers with the objective of maximizing velocity while prioritizing safety and passenger comfort. Our method is also capable of reactively adjusting its plan to dynamic changes in the environment. The performance of the proposed approach is verified using realistic traffic simulations.

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