要約
さまざまな領域にわたる無人航空機 (UAV) の広範な統合には、その最適な機能を確保するための制御方法の微妙な理解が必要です。
この徹底的なレビューでは、UAV の分野における 2 つの極めて重要な制御パラダイム、幾何学的制御とフィードバック線形化を細心の注意を払って調査しています。
この論文では、これらの方法論の複雑な理論的基礎、実際の応用、長所、課題を掘り下げ、包括的な概要を提供するよう努めています。
幾何学制御は、差動幾何学の原理に基づいており、軌道追跡とミッション実行に対する洗練された直感的なアプローチを提供します。
対照的に、フィードバック線形化は、非線形制御技術を採用して UAV ダイナミクスを線形化し、制御性の向上への道を開きます。
このレビューでは、理論的基礎を詳しく分析するだけでなく、現実世界のアプリケーション、統合の課題、UAV の分野における幾何学制御とフィードバック線形化の進行中の研究の軌跡も精査します。
要約(オリジナル)
The pervasive integration of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) across multifarious domains necessitates a nuanced understanding of control methodologies to ensure their optimal functionality. This exhaustive review meticulously examines two pivotal control paradigms in the UAV landscape, Geometric Control and Feedback Linearization. Delving into the intricate theoretical underpinnings, practical applications, strengths, and challenges of these methodologies, the paper endeavors to provide a comprehensive overview. Geometric Control, grounded in the principles of differential geometry, offers an elegant and intuitive approach to trajectory tracking and mission execution. In contrast, Feedback Linearization employs nonlinear control techniques to linearize UAV dynamics, paving the way for enhanced controllability. This review not only dissects the theoretical foundations but also scrutinizes real-world applications, integration challenges, and the ongoing research trajectory of Geometric Control and Feedback Linearization in the realm of UAVs.
arxiv情報
| 著者 | Hans Oersted,Yudong Ma |
| 発行日 | 2023-11-12 09:14:08+00:00 |
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