A Survey on Passing-through Control of Multi-Robot Systems in Cluttered Environments

要約

この調査では、雑然とした環境におけるマルチロボット システムのパススルー制御に関連するさまざまな方法とアルゴリズムの包括的なレビューを示します。
この分野については数多くの研究が調査されており、既存の手法を強化するためのいくつかの方法が特定されています。
この調査では、ロボットのいくつかのモデルと一般的に考慮される制御目標について説明し、その後、パススルー制御に使用できる 4 種類のアルゴリズム (リーダーとフォロワーのフォーメーション制御、マルチロボットの軌道計画、制御ベース) を詳細に分析します。
メソッド、および仮想チューブの計画と制御。
さらに、これらの技術の比較分析を実施し、主観的かつ一般的な評価をいくつか提供します。

要約(オリジナル)

This survey presents a comprehensive review of various methods and algorithms related to passing-through control of multi-robot systems in cluttered environments. Numerous studies have investigated this area, and we identify several avenues for enhancing existing methods. This survey describes some models of robots and commonly considered control objectives, followed by an in-depth analysis of four types of algorithms that can be employed for passing-through control: leader-follower formation control, multi-robot trajectory planning, control-based methods, and virtual tube planning and control. Furthermore, we conduct a comparative analysis of these techniques and provide some subjective and general evaluations.

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