要約
私たちは、独自の機能に焦点を当ててロボット工学におけるミリ波 (mmWave) レーダー アプリケーションの現状を調査し、最先端技術に基づいて将来の機会について議論します。
76 ～ 81 GHz の範囲で動作する周波数変調連続波 (FMCW) ミリ波レーダーは、近視覚スペクトルで動作するライダー、カメラ、その他のセンサーに代わる魅力的な代替品です。
レーダーは新しいパッケージングクラスでより広く利用できるようになり、ロボット工学にとってより便利になり、その長い波長は霧、塵、煙などの視覚的な乱雑さを回避する機能を備えています。
まず、ロボット工学に関連するレーダーの原理について説明します。
次に、動作推定、位置特定、マッピングから始まる幅広いロボット工学アプリケーションにわたる関連する新しい研究をレビューします。
次に、物体の検出と分類について説明し、レーダー研究への入り口となる現在のデータセットとキャリブレーション技術の分析で終わります。
要約(オリジナル)
We survey the current state of millimeterwave (mmWave) radar applications in robotics with a focus on unique capabilities, and discuss future opportunities based on the state of the art. Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) mmWave radars operating in the 76–81GHz range are an appealing alternative to lidars, cameras and other sensors operating in the near visual spectrum. Radar has been made more widely available in new packaging classes, more convenient for robotics and its longer wavelengths have the ability to bypass visual clutter such as fog, dust, and smoke. We begin by covering radar principles as they relate to robotics. We then review the relevant new research across a broad spectrum of robotics applications beginning with motion estimation, localization, and mapping. We then cover object detection and classification, and then close with an analysis of current datasets and calibration techniques that provide entry points into radar research.
arxiv情報
| 著者 | Kyle Harlow,Hyesu Jang,Timothy D. Barfoot,Ayoung Kim,Christoffer Heckman |
| 発行日 | 2023-11-09 22:07:09+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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