Dynamic Adaptation Gains for Nonlinear Systems with Unmatched Uncertainties

要約

不一致および一致する不確実性を持つ非線形システムに対する新しい直接適応制御アプローチを提案します。
この方法は、適応過渡現象によって閉ループ システムが不安定になる、個々の不一致パラメータの適応ゲインを調整することに依存しています。
このアプローチはまた、適応利得の名目値への復元を保証し、一致する不確実性に対する直接適応法則を容易に組み込むことができます。
提案されたフレームワークは、考えられるすべてのモデルの安定性のみを必要とするため、一般的です。

要約(オリジナル)

We present a new direct adaptive control approach for nonlinear systems with unmatched and matched uncertainties. The method relies on adjusting the adaptation gains of individual unmatched parameters whose adaptation transients would otherwise destabilize the closed-loop system. The approach also guarantees the restoration of the adaptation gains to their nominal values and can readily incorporate direct adaptation laws for matched uncertainties. The proposed framework is general as it only requires stabilizability for all possible models.

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