LiDAR-based SLAM for robotic mapping: state of the art and new frontiers

要約

ここ数十年、ロボット マッピングの分野では、LiDAR (Light Detection And Ranging) ベースの同時位置特定とマッピング (SLAM) 技術の研究開発が広範に行われてきました。
このペーパーでは、LiDAR ベースの SLAM の最先端技術をレビューし、現代のアプリケーションのニーズを満たすために依然として注意が必要な残りの課題を探ります。
この研究の特徴的な点は、文献調査にあり、これまでのレビューとは異なり、LiDAR のさまざまなタイプと構成のアプリケーションを具体的に調査しています。
さらに、LiDAR ベースの SLAM アルゴリズムの代表的な比較がいくつか示されており、参照点として役立ちます。
最後に、この論文は、LiDAR ベースの SLAM の領域における新たなフロンティアの出現に関する洞察力に富んだ議論で締めくくられています。

要約(オリジナル)

In recent decades, the field of robotic mapping has witnessed widespread research and development in LiDAR (Light Detection And Ranging)-based simultaneous localization and mapping (SLAM) techniques. In this paper, we review the state-of-the-art in LiDAR-based SLAM and explore the remaining challenges that still require attention to satisfy the needs of contemporary applications. A distinctive aspect of this study lies in its literature survey, which specifically investigates the application of various types and configurations of LiDAR, setting it apart from prior reviews. Furthermore, several representative comparisons of LiDAR-based SLAM algorithms are presented, which can serve as a point of reference. Finally, the paper concludes with an insightful discussion on the emergence of new frontiers in the domain of LiDAR-based SLAM.

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