要約
外科用ロボット工学は、医療技術と高度なロボット工学の新興分野です。
ロボット支援手術、つまりロボット手術を使用すると、外科医は従来の外科的アプローチよりも高い精度、自動化、および柔軟性で複雑な外科作業を実行できるようになります。
ロボット支援手術の主なタイプは低侵襲手術であり、自動化により患者の治癒時間を短縮できる可能性があります。
私たちが特に注目している手術ロボットは、Intuitive Surgical 社が開発・製造する da Vinci 手術システムです。
現在のシステムの反復では、ダ ヴィンチ ロボットの内視鏡カメラ アームは、外科手術中に外科医によって手動で制御および校正される必要があり、これにより手術の流れが中断されます。
このキャップストーン プロジェクトの主な目標は、外科医の視線データとダ ヴィンチ ロボットの運動学データに基づく確率モデルを使用して、カメラ アームの動きを自動化することです。
要約(オリジナル)
Surgical robotics is a rising field in medical technology and advanced robotics. Robot assisted surgery, or robotic surgery, allows surgeons to perform complicated surgical tasks with more precision, automation, and flexibility than is possible for traditional surgical approaches. The main type of robot assisted surgery is minimally invasive surgery, which could be automated and result in a faster healing time for the patient. The surgical robot we are particularly interested in is the da Vinci surgical system, which is developed and manufactured by Intuitive Surgical. In the current iteration of the system, the endoscopic camera arm on the da Vinci robot has to be manually controlled and calibrated by the surgeon during a surgical task, which interrupts the flow of the operation. The main goal of this capstone project is to automate the motion of the camera arm using a probabilistic model based on surgeon eye gaze data and da Vinci robot kinematic data.
arxiv情報
| 著者 | A. E. Abdelaal,S. N. Zaman,P. Y Chen,T. Suzuki,J. Ingleton |
| 発行日 | 2023-11-01 05:50:43+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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