The Simplest Walking Robot: A bipedal robot with one actuator and two rigid bodies

要約

最初の 1-DOF、股関節作動二足歩行ロボットの設計と実験結果を紹介します。
受動的動的歩行は本質的に単純ですが、この形式の歩行からインスピレーションを得た既存の Biped の多くは、制御、機械設計、またはその両方が複雑です。
単一のモーターで接続された 2 つの剛体のみを使用する私たちの設計は、より複雑な設計を構築できない小さなサイズでの歩行の探求を可能にすることを目的としています。
歩行器「ムガトゥ」は自己完結型で自律的で、入力パラメータの範囲にわたって開ループ安定しており、立ったまま停止および開始でき、左右の進行方向を制御できます。
私たちは機械設計を分析し、これらの動作を可能にする一連の設計ルールを抽出します。
実験による評価では、速度、エネルギー消費、ステアリングを測定します。

要約(オリジナル)

We present the design and experimental results of the first 1-DOF, hip-actuated bipedal robot. While passive dynamic walking is simple by nature, many existing bipeds inspired by this form of walking are complex in control, mechanical design, or both. Our design using only two rigid bodies connected by a single motor aims to enable exploration of walking at smaller sizes where more complex designs cannot be constructed. The walker, ‘Mugatu’, is self-contained and autonomous, open-loop stable over a range of input parameters, able to stop and start from standing, and able to control its heading left and right. We analyze the mechanical design and distill down a set of design rules that enable these behaviors. Experimental evaluations measure speed, energy consumption, and steering.

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