要約
モバイル ロボットのバッテリー寿命は限られていることが多く、定期的に充電する必要があります。
この論文では、バッテリ電源管理に対処する RRT ベースのパス計画アルゴリズムを紹介します。
ロボットの現在位置から充電ステーションまでの経路が連続的に生成されます。
ロボットは、その経路を移動するために必要なエネルギーとロボットの現在のパワーに基づいて、再充電が必要かどうかを決定します。
RRT* を使用して最初のパスが生成され、その後のパスは以前のツリーからの情報を使用して作成されます。
最後に、提示されたアルゴリズムを拡張レート ランダム ツリー (ERRT) アルゴリズムと比較しました。
要約(オリジナル)
Mobile robots often have limited battery life and need to recharge periodically. This paper presents an RRT- based path-planning algorithm that addresses battery power management. A path is generated continuously from the robot’s current position to its recharging station. The robot decides if a recharge is needed based on the energy required to travel on that path and the robot’s current power. RRT* is used to generate the first path, and then subsequent paths are made using information from previous trees. Finally, the presented algorithm was compared with Extended Rate Random Tree (ERRT) algorithm
arxiv情報
| 著者 | Ronit Chitre,Arpita Sinha |
| 発行日 | 2023-10-31 16:26:42+00:00 |
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