er.autopilot 1.0: The Full Autonomous Stack for Oval Racing at High Speeds

要約

インディ オートノマス チャレンジ (IAC) では、史上初めて 9 つの自律レーシング チームが集結し、オープン ホイール レースカーで独自に開発したソフトウェアを使用して、前例のないスピードと直接対決のシナリオで競い合いました。
このペーパーでは、チーム TII EuroRacing (TII-ER) が使用する完全なソフトウェア アーキテクチャについて説明します。これには、静的な障害物を回避し、アクティブな追い越しを実行し、75 m/s (270 km/h) を超える速度に到達するために必要なすべてのモジュールが含まれています。
知覚、計画、制御に関連する最も一般的なモジュールに加えて、車両ダイナミクス モデリング、シミュレーション、テレメトリ、安全性に使用されるアプローチについても説明します。
全体的な結果と各モジュールのパフォーマンス、およびチームがそれぞれ 2 位と 3 位となったオーバル トラックでの競技会の最初の 2 つのイベント中に学んだ教訓について説明します。

要約(オリジナル)

The Indy Autonomous Challenge (IAC) brought together for the first time in history nine autonomous racing teams competing at unprecedented speed and in head-to-head scenario, using independently developed software on open-wheel racecars. This paper presents the complete software architecture used by team TII EuroRacing (TII-ER), covering all the modules needed to avoid static obstacles, perform active overtakes and reach speeds above 75 m/s (270 km/h). In addition to the most common modules related to perception, planning, and control, we discuss the approaches used for vehicle dynamics modelling, simulation, telemetry, and safety. Overall results and the performance of each module are described, as well as the lessons learned during the first two events of the competition on oval tracks, where the team placed respectively second and third.

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