A Pendulum-Driven Legless Rolling Jumping Robot

要約

この論文では、新しいローリング、ジャンプロボットを紹介します。
このロボットは、コンパクトで軽量な 3D プリント設計の車輪に取り付けられた駆動振り子で構成されています。
振り子を駆動してロボットの重量配分を変えることにより、ロボットが大幅な回転速度を獲得し、垂直方向に最大 2.5 体の長さのジャンプを達成し、6 体の長さを超える水平距離をクリアできることを示します。
ロボットの動的モデルが導出され、シミュレーション結果は、それがロボットで観察された回転運動およびジャンプと一致していることを示しています。
ミニマルなデザインを使用して効果的に回転とジャンプの両方を実行できるこのロボットはユニークなものとなっており、災害対応や惑星探査など、構造化されていない地形での機敏な移動が必要な用途を目的としたロボットで同様の機構を使用するきっかけとなる可能性があります。

要約(オリジナル)

In this paper, we present a novel rolling, jumping robot. The robot consists of a driven pendulum mounted to a wheel in a compact, lightweight, 3D printed design. We show that by driving the pendulum to shift the robot’s weight distribution, the robot is able to obtain significant rolling speed, achieve jumps of up to 2.5 body lengths vertically, and clear horizontal distances of over 6 body lengths. The robot’s dynamic model is derived and simulation results indicate that it is consistent with the rolling motion and jumping observed on the robot. The ability to both roll and jump effectively using a minimalistic design makes this robot unique and could inspire the use of similar mechanisms on robots intended for applications in which agile locomotion on unstructured terrain is necessary, such as disaster response or planetary exploration.

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