Diseno y Desarrollo de Prototipos Roboticos para Competencias de Futbol utilizando Motores Dynamixel

要約

この記事では、ダイナミクセル モーターを使用したロボット サッカー競技用のロボット プロトタイプの設計と開発について説明します。
プロトタイプは世界クラスの競技会を目的としたものではありませんが、スポーツロボットの開発における重要な一歩となります。
モデル XL430-W250 ダイナミクセル モーターが選択され、OpenCR や Raspberry Pi 3 などの制御ボードを使用して電子回路が実装されました。重要なコンポーネントが導入されました。それは、電磁石制御によってボールに強力なキックを生み出すためにコンデンサーを充電するステップアップ ボードです。
Arduino Nanoによる。
プロトタイプのプログラミングと調整は、動作と通信を効果的に統合できる ROS 環境 (ロボット オペレーティング システム) を使用して実行されました。
プロトタイプは世界的な競技向けに最適化されていませんでしたが、広範なテストを受け、スピードと操作性、さらに GRSim シミュレーターでのサッカー戦術を評価しました。
これらのプロトタイプはスポーツロボット工学のさらなる発展に貢献し、このエキサイティングな分野における研究の可能性を示しています。

要約(オリジナル)

This article describes the design and development of robotic prototypes for robotic soccer competitions using Dynamixel motors. Although the prototypes are not aimed at world-class competitions, they represent a significant step in the development of sports robots. Model XL430-W250 Dynamixel motors were chosen and electronic circuits were implemented using control boards such as OpenCR and Raspberry Pi 3. A crucial component was introduced: a step-up board that charges a capacitor to create a powerful kick to the ball via anelectromagnet controlled by Arduino Nano. The programming and coordination of the prototypes was carried out using the ROS environment (Robot Operating System), which allows effective integration of movements and communication. Although the prototypes were not optimized for global competition, they underwent extensive testing, evaluating their speed and maneuverability, as well as soccer tactics in the GRSim simulator. These prototypes contribute to the further development of sports robotics and illustrate the research potential in this exciting area.

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