Robot-Relay : Building-Wide, Calibration-Less Visual Servoing with Learned Sensor Handover Network

要約

新しく設置されたカメラ ネットワークまたは新しく展開されたロボット フリートの自然な設置サイクル中に、リモート ビューポイントのネットワークを拡張および管理するシステムを紹介します。
カメラの位置や方向についての明示的な概念は必要ありません。グローバル (つまり、建築計画に対して) も、ローカル (つまり、部屋内の注目点に対して) も必要ありません。
さらに、視点間の計量関係は必要ありません。
代わりに、外部または内部のキャリブレーションを必要としない効果的なリモート制御におけるこれまでの成果を活用し、それをマルチカメラ設定に拡張します。
ここでは、トラッカー スレッドでのロボットの同時検出から、視点間のソフトなピクセル単位のトポロジカルな接続を記憶します。
私たちは、生産的なオフィス環境全体で 6 台のカメラのネットワークによって接続されたワークスペースを自律的に横断することを繰り返してシステムを実証します。

要約(オリジナル)

We present a system which grows and manages a network of remote viewpoints during the natural installation cycle for a newly installed camera network or a newly deployed robot fleet. No explicit notion of camera position or orientation is required, neither global – i.e. relative to a building plan – nor local – i.e. relative to an interesting point in a room. Furthermore, no metric relationship between viewpoints is required. Instead, we leverage our prior work in effective remote control without extrinsic or intrinsic calibration and extend it to the multi-camera setting. In this, we memorise, from simultaneous robot detections in the tracker thread, soft pixel-wise topological connections between viewpoints. We demonstrate our system with repeated autonomous traversals of workspaces connected by a network of six cameras across a productive office environment.

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