navlie: A Python Package for State Estimation on Lie Groups

要約

任意の状態推定タスクのさまざまなアルゴリズムを迅速にテストできる機能は、ナビゲーション システムのプロトタイピング段階では貴重です。
リー群理論は現在、ロボット工学コミュニティの主流となっているため、推定プロトタイピング ツールは多様体に属する状態定義を許可する必要があります。
navlie と呼ばれる新しいパッケージは、汎用インターフェイスに準拠するクラスのセットを実装することで、ユーザーが大規模なクラスの問題をモデル化できるフレームワークを提供します。
これが完了すると、navlie は、これらのクラスで直接実行できるさまざまな多様体上推定アルゴリズムを提供します。
このパッケージには、一般的なモデルの組み込みライブラリと多くの便利なユーティリティも提供されます。
オープンソース プロジェクトは https://github.com/decargroup/navlie にあります。

要約(オリジナル)

The ability to rapidly test a variety of algorithms for an arbitrary state estimation task is valuable in the prototyping phase of navigation systems. Lie group theory is now mainstream in the robotics community, and hence estimation prototyping tools should allow state definitions that belong to manifolds. A new package, called navlie, provides a framework that allows a user to model a large class of problems by implementing a set of classes complying with a generic interface. Once accomplished, navlie provides a variety of on-manifold estimation algorithms that can run directly on these classes. The package also provides a built-in library of common models, as well as many useful utilities. The open-source project can be found at https://github.com/decargroup/navlie.

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