Robotic Arm Manipulation to Perform Rock Skipping in Simulation

要約

ロックスキッピングは非常にダイナミックで比較的複雑な作業ですが、人間でも簡単に実行できます。
このプロジェクトは、ロボット操作で学んだ教訓を活用して、ロックスキップをロボット環境に導入することを目的としています。
具体的には、このプロジェクトでは、シミュレーションで岩飛びを実行するためのロボットアームと動的環境から構成されるシステムを実装します。
リリース速度などの重要なパラメーターを変更することで、システムを使用してスキップの総数を最大化するための最も重要な要素を洞察できるようにしたいと考えています。
さらに、シミュレーションでシステムを実装することにより、これらのさまざまなテスト パラメーターに対して、より厳密で正確なテスト アプローチが得られます。
しかし、このプロジェクトでは、グリップの非効率性とリリース高さの軌道の問題により、いくつかの制限が発生しました。これについては、レポートで詳しく説明します。

要約(オリジナル)

Rock skipping is a highly dynamic and relatively complex task that can easily be performed by humans. This project aims to bring rock skipping into a robotic setting, utilizing the lessons we learned in Robotic Manipulation. Specifically, this project implements a system consisting of a robotic arm and dynamic environment to perform rock skipping in simulation. By varying important parameters such as release velocity, we hope to use our system to gain insight into the most important factors for maximizing the total number of skips. In addition, by implementing the system in simulation, we have a more rigorous and precise testing approach over these varied test parameters. However, this project experienced some limitations due to gripping inefficiencies and problems with release height trajectories which is further discussed in our report.

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