UNav-Sim: A Visually Realistic Underwater Robotics Simulator and Synthetic Data-generation Framework

要約

水中ロボット調査は、複雑な作業環境とさまざまなセンサー方式の必要性により、コストが高くなる可能性があります。
水中シミュレータは不可欠ですが、既存のシミュレータの多くは十分なレンダリング品質を欠いており、シミュレーションから現実世界のアプリケーションにアルゴリズムを転送する能力が制限されています。
この制限に対処するために、私たちは UNav-Sim を導入しました。これは、私たちの知る限り、Unreal Engine 5 (UE5) の効率的で高精細なレンダリングを組み込んだ最初のシミュレーターです。
UNav-Sim はオープンソースであり、自律的なビジョンベースのナビゲーション スタックが含まれています。
UNav-Sim は、ROS などの標準ロボット ツールをサポートすることにより、研究者が水中環境向けのアルゴリズムを効率的に開発およびテストできるようにします。

要約(オリジナル)

Underwater robotic surveys can be costly due to the complex working environment and the need for various sensor modalities. While underwater simulators are essential, many existing simulators lack sufficient rendering quality, restricting their ability to transfer algorithms from simulation to real-world applications. To address this limitation, we introduce UNav-Sim, which, to the best of our knowledge, is the first simulator to incorporate the efficient, high-detail rendering of Unreal Engine 5 (UE5). UNav-Sim is open-source and includes an autonomous vision-based navigation stack. By supporting standard robotics tools like ROS, UNav-Sim enables researchers to develop and test algorithms for underwater environments efficiently.

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