Hybrid Trajectory Optimization of Simple Skateboarding Tricks through Contact

要約

軌道は 2 次元の単純化されたスケートボード システム用に最適化されており、「オーリー」と呼ばれる基本的なスケートボード トリックを実行できるようになります。
ボードに対する点の位置を制御することによってトリック軌道を生成する方法論が提示され、ピークジャンプ高さの範囲にわたって実証されます。
この最適化を実行するにはハイブリッド ダイナミクス アプローチが採用されており、トリックの指定されたセクション全体にわたるボードの位置に基づいて、一連の離散タイムステップに沿って接触制約が適用されます。
これらの制約により、トリック シーケンスの選択されたセクション間に明示的および暗黙的な不連続性が生じます。
このアプローチは、現実的なシステム パラメーターのセットに対して成功することが示されています。

要約(オリジナル)

Trajectories are optimized for a two-dimensional simplified skateboarding system to allow it to perform a fundamental skateboarding trick called an ‘ollie’. A methodology for generating trick trajectories by controlling the position of a point-mass relative to a board is presented and demonstrated over a range of peak jump heights. A hybrid dynamics approach is taken to perform this optimization, with contact constraints applied along a sequence of discrete timesteps based on the board’s position throughout designated sections of the trick. These constraints introduce explicit and implicit discontinuities between chosen sections of the trick sequence. The approach has been shown to be successful for a set of realistic system parameters.

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