要約
主流のスマートフォンを使用して、建物規模の簡単にナビゲートできる 3D マップを作成するシステムを紹介します。
私たちのアプローチでは、3D マッピング問題を Graph SLAM のインスタンスとして定式化し、建物のランドマーク (基準マーカー) と環境内のナビゲート可能なパス (電話のポーズ) の両方の位置を推測します。
私たちの結果は、システムが正確な 3D マップを作成できることを示しています。
さらに、マッピング ハイパーパラメータを慎重に選択することの重要性を強調し、アルゴリズムを新しい環境に適応させるためにこれらのハイパーパラメータを調整するための新しい手法を提供します。
要約(オリジナル)
We present a system for creating building-scale, easily navigable 3D maps using mainstream smartphones. In our approach, we formulate the 3D-mapping problem as an instance of Graph SLAM and infer the position of both building landmarks (fiducial markers) and navigable paths through the environment (phone poses). Our results demonstrate the system’s ability to create accurate 3D maps. Further, we highlight the importance of careful selection of mapping hyperparameters and provide a novel technique for tuning these hyperparameters to adapt our algorithm to new environments.
arxiv情報
| 著者 | Paul Ruvolo,Ayush Chakraborty,Rucha Dave,Richard Li,Duncan Mazza,Xierui Shen,Raiyan Siddique,Krishna Suresh |
| 発行日 | 2023-10-16 22:22:33+00:00 |
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