Multi-Robot IMU Preintegration in the Presence of Bias and Communication Constraints

要約

この文書は、[1] で入手可能な「パッシブ UWB トランシーバーを使用したマルチロボット相対姿勢推定と IMU 事前統合」というタイトルの論文を補足するものです。
この文書の目的は、プロセス モデルの微分シルベスター方程式形式を維持しながら、[1] で提示されたフレームワークに IMU バイアスをどのように組み込むことができるかを示すことです。

要約(オリジナル)

This document is in supplement to the paper titled ‘Multi-Robot Relative Pose Estimation and IMU Preintegration Using Passive UWB Transceivers’, available at [1]. The purpose of this document is to show how IMU biases can be incorporated into the framework presented in [1], while maintaining the differential Sylvester equation form of the process model.

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