要約
この研究では、ロボット操作シミュレーションの精度に対するタイム ステップ周波数とコンポーネントのスケールの影響を評価します。
小規模オブジェクトのタイム ステップ周波数を増加すると、シミュレーションの精度が向上することが示されています。
このシミュレーションは、2 つのオブジェクト ジオメトリの組み立て前の部品ピッキングを示しており、ロボット組み立てプロセスにおける Sim2Real の転送を改善する方法を議論するための出発点として機能します。
要約(オリジナル)
This work evaluates the impact of time step frequency and component scale on robotic manipulation simulation accuracy. Increasing the time step frequency for small-scale objects is shown to improve simulation accuracy. This simulation, demonstrating pre-assembly part picking for two object geometries, serves as a starting point for discussing how to improve Sim2Real transfer in robotic assembly processes.
arxiv情報
| 著者 | Minh Q. Ta,Holly Dinkel,Hameed Abdul-Rashid,Yangfei Dai,Jessica Myers,Tan Chen,Junyi Geng,Timothy Bretl |
| 発行日 | 2023-10-12 11:27:01+00:00 |
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