Multi-Robot Patrol Algorithm with Distributed Coordination and Consciousness of the Base Station’s Situation Awareness

要約

マルチロボットパトロールは、人間の負担やミスを伴うことなく広範囲のエリアを効率的に調査するためのロボットシステムの潜在的な応用例です。
ただし、このようなシステムは人間による予測可能性が欠如しているため、現実世界への応用例はほとんどありません。
この論文では、(i) 効率的にパトロールする、(ii) システムの予測可能性を高めるために人間に状況認識を向上させるという両方のニーズを満たす、マルチロボット パトロールのためのアルゴリズムであるローカル リアクティブ (LR) を提案します。
提案アルゴリズムに従って動作する各ロボットは、(i)より必要性の高い巡回場所、(ii)基地局への成果報告の2つの条件により、ロボットの現在位置周辺の局所的なエリアから巡回対象を選択する。
このアルゴリズムは、ロボットの巡回実績や報告の必要度を基地局に共有することで、集中制御することなく分散してロボットを調整する。
提案されたアルゴリズムは、パトロールと基地局の状況認識の両方において既存のアルゴリズムよりも優れたパフォーマンスを発揮しました。

要約(オリジナル)

Multi-robot patrolling is the potential application for robotic systems to survey wide areas efficiently without human burdens and mistakes. However, such systems have few examples of real-world applications due to their lack of human predictability. This paper proposes an algorithm: Local Reactive (LR) for multi-robot patrolling to satisfy both needs: (i)patrol efficiently and (ii)provide humans with better situation awareness to enhance system predictability. Each robot operating according to the proposed algorithm selects its patrol target from the local areas around the robot’s current location by two requirements: (i)patrol location with greater need, (ii)report its achievements to the base station. The algorithm is distributed and coordinates the robots without centralized control by sharing their patrol achievements and degree of need to report to the base station. The proposed algorithm performed better than existing algorithms in both patrolling and the base station’s situation awareness.

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