Feel the Tension: Manipulation of Deformable Linear Objects in Environments with Fixtures using Force Information

要約

人間は、視覚情報をほとんどまたはまったく使わずに、主に力の感知に頼って、ケーブルやワイヤなどの変形可能線形オブジェクト (DLO) を操作できます。
この研究では、物体を張力下に保つことでそのようなブラインド操作を可能にする縮小 DLO モデルを提案します。
さらに、オンラインモデル推定手順も提案されています。
基本的なスライディングおよびクリッピング操作プリミティブのセットは、モデルに基づいて定義されます。
これらのプリミティブを組み合わせることで、DLO の巻き上げなどのより複雑な動作が可能になります。
モデルの推定と操作のプリミティブは個別にテストされていますが、双腕 YuMi を使用して実際のケーブル ハーネス製造タスクで同時にテストされており、このような複雑なシナリオでも力ベースの知覚で十分であることが実証されています。

要約(オリジナル)

Humans are able to manipulate Deformable Linear Objects (DLOs) such as cables and wires, with little or no visual information, relying mostly on force sensing. In this work, we propose a reduced DLO model which enables such blind manipulation by keeping the object under tension. Further, an online model estimation procedure is also proposed. A set of elementary sliding and clipping manipulation primitives are defined based on our model. The combination of these primitives allows for more complex motions such as winding of a DLO. The model estimation and manipulation primitives are tested individually but also together in a real-world cable harness production task, using a dual-arm YuMi, thus demonstrating that force-based perception can be sufficient even for such a complex scenario.

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