Speech-Based Human-Exoskeleton Interaction for Lower Limb Motion Planning

要約

この研究では、安全かつ準拠した人間とロボットの相互作用を促進するために、下肢外骨格向けに開発された音声ベースの動作計画戦略 (SBMP) を紹介します。
音声処理システム、有限状態マシン、および中央パターン ジェネレーターは、外骨格の軌道をオンラインで計画するための提案された戦略の構成要素です。
実験による評価によれば、この音声処理システムは単語および意図のエラーが低レベルでした。
移動に関しては、音声コマンドを使用したユーザーの完了時間は、モバイル アプリ インターフェイスを使用した場合より 54% 高速でした。
提案された SBMP を使用すると、ユーザーは両手を使わずに姿勢の安定性を維持できます。
これは、下肢障害を持つ個人の支援とリハビリテーションのための効果的な動作計画方法としての使用をサポートします。

要約(オリジナル)

This study presents a speech-based motion planning strategy (SBMP) developed for lower limb exoskeletons to facilitate safe and compliant human-robot interaction. A speech processing system, finite state machine, and central pattern generator are the building blocks of the proposed strategy for online planning of the exoskeleton’s trajectory. According to experimental evaluations, this speech-processing system achieved low levels of word and intent errors. Regarding locomotion, the completion time for users with voice commands was 54% faster than that using a mobile app interface. With the proposed SBMP, users are able to maintain their postural stability with both hands-free. This supports its use as an effective motion planning method for the assistance and rehabilitation of individuals with lower-limb impairments.

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